ADI × Trinamic 一站式高动态运动控制平台介绍

问：本方案有哪些优势？
答：对于步进电机 我们主要的优势在于, 静音, 少震动. 体积小, 集成度高,

问：介绍一下技术应用优势有哪些？？软件升级如何处理？
答：这个是一个比较有共性的问题, 最后我也会语音为大家进行解答, 包括我们的一些可以在网上看到的一些视频资源

问：可以控制哪些外设？
答：不同的芯片类型可以控制不同的电机 包括步进, bldc，直流有刷等等

问：该方案支持最多多少轴同步控制，总线通讯适配性如何？
答：单芯片的解决方案 最多是一个芯片带两个步进电机. 模块有很多, 一个模块最多可以带6个县级，模块不同的模块可以带的电机数量不同, 最多一个模块可以带6个步进电机

问：Trinamic是被ADI收购的吧
答：是的最初是被美信收购, 后来美信被ADI，美信后来又被ADI收购了

问：在人形机器人方面应用广泛吗，在哪些品牌有应用
答：tmc6460 应用于灵巧手较多, 9660,或者tmc4671会用于一些关节上. 具体客户信息我们因为NDA的关系不便透露.

问：TMC9660硬件FOC方案相比传统软件实现，核心优势是什么？
答：比起其他软件的, 硬件foc省略了客户软件写算法的部分,这是最大的优势, 可以节省客户的开发周期, 客户只需要调节参数即可实现闭环控制. 另外我们pwm频率高, 可以控制低电感电机. 等一下 我语音再解答一下.

问：这个可以用在机械臂上面吗
答：9660 4671 都可以用于机械臂, 我们也见过用步进来控制机械臂的.

问：小型机器人、具身智能移动关节，多轴并联使用时通讯与同步控制是否顺畅？
答： 9660的高速uart，足够快, 另外一个经常被问到的是tmc6460在灵巧手当中, 6460如果使用了 菊花链spi 所有菊花链上的命令都是同时生效的.

问：开发套件支持哪些主流电机类型？
答：主流都支持的 从步进到bldc 空心杯也支持的, 而且我们的6460频率很高非常适合小电感的空心杯电机

问：TMC9660 集成的速度 / 位置硬件环路，支持哪些控制算法？PID 参数如何配置？是否支持前馈控制、扰动观测器等进阶算法？
答：支持三环的闭环控制, 内环是电流, 然后是速度, 最后是位置, PI都是独立设置的,支持前馈, 我司提供图形化的GUI帮助客户调试电机,

问：方案支持 SSI、BiSS-C、EnDat、Tamagawa 等多种工业编码器协议，这些协议的解码功能是否需要额外外围电路？对 MCU 资源占用情况如何？
答：我们有一个专门的解码芯片 tmc8100 , 这个是专门做解析的, 他需要少量的编程, trinmaic 开源了部分绝对值编码器的例程, 客户可以参考.

问：TMC9660的散热设计有哪些要求？
答：9660 电源部分注意一下, 其他的他的mos是外置的, 所以电机的电流对9660的发热影响不大.

问：除 TMC9660 外，Trinamic 目前还有哪些针对 BLDC/PMSM 电机的高动态控制方案？它们在定位和应用场景上有什么区别？
答：TMC6460 TMC9660 TMC4671

问：TMC9660是否需要MOS管外置？如何匹配不同功率等级的MOSFET？
答：一般对于同一个电机, 都用相同的mos管.

问：一体化方案相比分立方案，在成本和空间上的优势有多大？
答：不同的产品集成度不一样, 和市面上pwm频率相同的产品相比, 我们的优势还是很大的.

问：StallGuard无传感器如何判断电机状态的？
答：靠反向电动势来判断, 毕竟是开环下的.

问：针对有刷电机和阀 / 螺线管控制，Trinamic 方案相比传统驱动方案，在控制精度和响应速度上有哪些具体优势？
答：控制电磁阀我们max22215/6可以减小电流, 这部分在这些产品的规格书上有介绍, 客户可以看看. 而且集成度很高.

问：方案的保护与诊断机制，能支持哪些实时故障监测功能？
答：常见的报警故障检测我们都有, 具体产品还需要查阅具体产品的规格书.

问：相对DRV系列的主要优势是什么？
答：闭环的控制器, 我们提供硬件算法, 不用客户对算法编程. 其他步进的驱动, 我们提供业内优秀的静音, stall guard coolstep 等 ramp发生器也是硬件的 客户配置加速度和速度就行了. 客户用起来蛮方便的

问：八点加减速相比传统的加减速规划有什么优势？
答：增加了加减速设置, 这样在加速过程中 可以改变加速度. 等一下可以语音解答一下.

问：TMC9660开发板上的SPI Flash存储哪些参数？断电后参数有保持机制吗
答：支持

问：ADI?×?Trinamic?目前在哪些领域推广应用？
答：其实都有, 工业 医疗, 消费类 都有应用

问：CoolStep 能效优化技术，实际应用中能为步进电机带来多少比例的能耗降低？如何平衡能效优化与电机输出力矩？
答：我目前接触很多客户, 都在使用这个功能, 他的效果也因为具体应用和设置的不同而不同.

问：TMC9660 把 FOC 和环路都做成硬件实现了，我想问问，咱们调 PI 参数的时候，还能像以前软件实现那样灵活修改吗？
答：一样简单, 从多年前的4671就开始 硬件foc

问：软件FOC算法有参考案例吗？
答：这个我们没有 我们的友商 有的

问：如果用 TMC9660 做 48V 系统，散热这块怎么处理？
答：具体情况 需要具体分析, 9660是外置mos 外置的发热一般更大 , 但是也看电机的运行状态, 毕竟闭环以后他不是每一刻都是用最大电流运转的.

问：请问有适用无刷和步进的评估套件么？谢谢！
答：两个都适合的话用9660的step开发板 可以控制bldc和步进电机

问：还有个事，咱们用 StallGuard 做失步检测，实际用在设备上，会不会因为负载波动或者机身振动，容易误触发啊？
答：这个需要您具体应用具体分析, 阈值的设置很重要的.