哈佛大学的机器蜜蜂现在还能潜水
图像：威斯研究所/哈佛大学去游泳和# 39；。在过去的几年里，哈佛一直在开发一个机器人蜜蜂。他们都做了一些令人印象深刻的工作；其子回形针大小，100毫克的扑翼微型飞行器是完全可控的下降到一个稳定的自主悬停。我仍然拴权力；有&rsquo；没有星上自主控制，但机器人拍打着翅膀像昆虫，这是真棒。
微型机器人的错误有很多潜在的搜索和救援，监控，和探索，但与rsquo；的风靡最近的自适应多模态机器人：机器人能创造性地处理相结合的地形，使它们更加灵活。在一些例外情况下，机器人通常是很不好的，并且有一些例外，人类和动物都是如此。有地面机器人可以处理水，和一些飞行机器人是&rsquo；不完全无助于地面，但到目前为止，我们还没有看到太多的&ldquo；飞行机器人是好的游泳方式。 ；< / P >
昨天在IROS，哈佛研究人员发表了一篇论文，描述他们如何设法得到他们的机器人蜜蜂游泳，我在其中；肯定不是一件真正的蜜蜂被称为做。没有在所有的硬件修改，哈佛&rsquo；的robobee可以在空中飞行，在水上迫降，而变成了一个小潜艇。你知道这意味着什么：没有安全从机器人蜜蜂。
photo： ；Wyss研究所/哈佛universityharvard &rsquo；的robobee。<记住这些视频P的事情：robobee是足够小，坐在你的指尖，光照充足，你我几乎感觉不到它；如果它是D。当它飞行（或游泳），真的这样做；完全的控制之下：运动捕捉系统跟踪其位置，并发送指令到机器人轨迹。这部作品在空气和水，和robobee &rsquo；入门的方法（一个音调，跳水，崩盘，沉）是故意的。同时，徘徊在下面 第一视频的开始；看起来有点不靠谱，但那是因为robobee；还有一些水在它的翅膀从以前的测试（一个更稳定的悬停显示在相同的视频，在潜水的序列，和下面的第二个视频 ；有更多的细节 ；关于实验）。
实现的关键是，游泳其实是很多像飞一样：在这两种情况下，你正在试图推动自己；通过流体的运动机翼（或尾翼）来回。飞（特别是悬停）你需要很快地做到这一点，但游泳，这是一个更宽松的运动。这是从根本上相同； ；运动，虽然，你可以用相同的基本硬件实现。在robobee案例，飞在空气中扇动的翅膀在120赫兹，而在水中游动，它扇动的翅膀在9赫兹。否则，三轴转矩控制是非常相似的，这意味着机器人可以把周围的水，太。
一个独特的问题，robobee与入水是&rsquo；太小，水的表面张力，足以让它淹没。这是一部分的原因，它已经崩溃的土地，水，[权利]（它也和需要有它的翅膀处理与表面活性剂，以帮助它下沉）。一辆满载robobee（船上有一个电池）可能足以避免这个问题，但在这一点上，这仍然是一个问题。还一个问题是整个气水过渡，这似乎&rsquo；的比从空气水更困难，但是我们一直放心；研究人员将解决这个在以后的工作中。
