如何用Xilinx Zynq平台打造完美工业机器人控制器

问：A9主频有多高
答：1GHz

问：1588时钟同步改善POWERLINK实时性可行吗？
答：powerlink协议里已经做了时钟同步， 不需要1588了

问：老师。问下这个cortex 是什么核心 M3？M4？
答：Cortex-A9双核

问：请问这个FPGA+MCU的方式对于兼容性问题如何，可以运行linux操作系统么？
答：我们现在用的就是linux +实时补丁

问：按9轴系统来说，要求62.5us的通信周期，powerlink如何才能满足要求？
答：如果采用PRC模式， 9个轴，我们最快只能做到100us

问：请问Powerlink总线能和安川和三菱的驱动器通信吗？
答：和安川的可以

问：zynq系列目前的开发评估套件有哪些？
答：赛灵思的ZC702, ZC706, 安富利的 Zedboard, Microzed, Picozed, 米尔科技的zynq board 等等

问：powerlink机器人方案有试用体验时间吗？还是必须购买完整版才能开发？
答：可以购买评估板， 有评估的软件，如果购买， 可以联系我或者联系安富利， qq: 14902168

问：FPGA可以做PID吗
答：可以

问：最高运行速度是多高呢？
答：Zynq Cortex-A9主频最高1GHz

问：对xilinx还是很感兴趣的，FPGA做的还是蛮不错的，请问哪里可以下载关于xilinx的解决方案呢？
答：可以先去www.xilinx.com了解我们的解决方案，下载相关的文档

问：MCU是集成的么，可不可以自己选择
答：Zynq内部已集成双核Cortex-A9,

问：这个A9的核有没有安卓的解决方案？
答：支持Android 4.x

问：zynq方案支持vxWorks实时系统吗？相对来说它的实时性更好一点
答：支持，可以去风河网站下载BSP

问：FPGA可以实现机器人运动规划的算法吗？
答：可以

问：FPGA的工作电源通常是多少伏？支持低功耗吗？
答：您好！FPGA工作有核压Vccint，IO BANK 电压，Vccaux辅助电压,不同的FPGA系列略有不同，详细细节请参考www.xilinx.com, 数据手册

问：请问菲尼克斯产品中所使用的总线是哪种？
答：PROFINET和EtherCAT

问：已经购买了安富利的 Zedboard，还需要另外购买哪些套件才能做运动控制？
答：你好 请联系 010-84148118

问：multiprog支持网络变量和冗余吗？
答：网络变量根据客户需求来具体看，冗余是支持的

问：罗工 你好 我想问下赛灵思的那颗料比较适合做hdmi 4k*2k 60p的矩阵 谢谢
答：7K70T 或 7K160T

问：凤凰的这个软PLC是基于RTOS的么
答：菲尼克斯电气软件提供的SoftPLC可以跑在RTOS上，也可以裸跑

问：在并联控制方向有提供完整解决方案吗？
答：Phonex Contact SW和B&R都能提供完整的解决方案

问：multiprog的内部指令，或者中间语言代码执行效率如何？运行周期最短多少？支持本机代码吗（native code)
答：内部指令的运行效率在64mHz平台上市 24us/1000行指令，运行周期根据所使用的OS而定，一般1ms没有问题。如果使用Vxworks这样的强悍OS，可以达到几百个微妙

问：菲尼克斯的软件的费用？
答：商务问题，我们后续可以具体沟通，我的联系方式songhui@phoenixcontact.com.cn，021-52289958-101

问：可支持几轴独立控制？谢谢
答：取决于器件大小，Z7020可以支持到6轴，Z7030可以到9轴

问：现在zynq平台最大支持多少IO？
答：最大封装是FFG1156的，可用IO 378个。 建议依据的设计系统视具体情况来谈！

问：multiprog和现场总线通信的变量是做为功能块读取，还是以别的什么方法读取？
答：MultiProg和外部的通讯接口是开放的，您可以使用io Driver，共享内存的方式实现

问：目前这个PLC平台支持ST语言吗？
答：支持。共支持5种编程语言，包括ST,LD,IL,FBD,SFC

问：是否支持中文显示？
答：您指的是MultiProg支持中文吗，是支持的。

问：支持那些编程语言？
答：ST,IL,LD,FBD,SFC。另外也支持C#C++开发自定义功能块

问：是不是可以这么理解，ZYNQ-700可以做一个PLC？
答：是的。

问：谢谢罗工 能给个联系方式吗
答：andy.luo@xilinx.com

问：能够支持工业的以太网协议吗？如EtherCat
答：支持。包括EtherCAT从站和主站。

问：multiprog的授权费用如何？技术支持可以做到哪一步？
答：MultiProg可以到我们的网站www.phoenixcontact-software.com下载试用，技术支持方面，二次开发需要客户完成，我们提供基于我们的软件的技术支持。songhui@phoenixcontact.com.cn

问：菲尼克斯的profinet主站方案支持IRT？用FPGA的IP实现的？
答：菲尼克斯电气软件的PROFFINET主站是跑在CPU上的，可以做到RT级别，1ms的周期

问：multiprog现在支持IEEE61499标准吗？
答：标准版本不支持，需要客户自行考虑这一块。

问：interbus支持么？
答：Interbus可以由逻辑实现。

问：菲尼克斯的PLC方案是如何支持IRT级别的profinet的？据我所知就算是西门子支持IRT的从站也是需要ASIC的辅助的
答：您好，软件的PROFINET是无法实现IRT的，只能实现RT，软件方案结合Intel的I210可以实现IRT

问：这个事菲尼克斯的独有协议
答：Interbus是世界上第一种总线，由菲尼克斯电气发明。目前菲尼克斯的控制系统还在支持Interbus

问：这个平台是否能够支持绝对是编码器和增量式编码器的解码功能，另外在多轴运动过程中的插补算法是否有专门的支持库么？
答：支持绝对式和增量式的编码器。运动插补算法由集成的运动控制库提供，比如ISG的库

问：赛灵思的Zynq平台是不是可以使用C语言开发呀。
答：可以。请关注我们新的开发工具SDSoC。

问：解决方案，软件算法包，是封闭的吗/?,,支持开发人员外部修改吗？
答：这个可以联系王工或宋工。如果您说的菲尼克斯的SoftPLC方案的话，软件算法可以由客户自行封装，可以用PLC语言，也可以使用C#c++.算法模块可以自行定义是否支持应用层修改

问：谢谢宋工，以前为了给设备添加INTERBUS接口着实费了一番功夫，如果当时有你们的方案就没那么麻烦了。
答：呵呵，不用谢。有问题我们可以随时交流，我的邮箱songhui@phoenixcontact.com.cn

问：华中地区FAE的是不是董工在负责？
答：Xi An 029-8835 6518 Wuhan 027-8732 2806

问：有实现无人机的技术方案吗？能否提供FAE服务的联系方式？我现在长沙地区的
答：Chengdu 028-8652 8262 Chongqing 023-6879 7512；或请联系我 010 84148118