RL78/G1F支持无传感器直流无刷电机转子初始位置检测，可实现平滑，快速，大扭矩的启动

问：RL78/G1F怎么设置初始位置
答：通过注入电流, 检测电压, 然后经过算法库, 进行1.位置识别, 利用比较器CMP1 和定时器RX 同上述电路3 ) 输入 2. 利用可编程增益放大器PGA和ADC 同上述电路2) 输入 处理的原理, 可以参照资料的P10-P11

问：1、支持的最高电转速是多少？ 2、利用内置的那个功能模块？是针对无霍尔无刷控制的特殊模块吗？
答：转速和极对数等有关系, 我们处理的周期是1ms, 这个方案就是针对无传感, 无刷的,

问：我想问，会有不同于现在的三步启动方法的具体的解决方案出来吗？
答：您指的三步是：定位，拖动，闭环吗？

问：初始位置检测用的是电流注入法吗？
答：是的, 是通过注入电流检测电压, 然后去识别, 确定的

问：初始位置的检测怎么做的
答：通过注入电流, 检测电压, 然后经过算法库, 进行1.位置识别, 利用比较器CMP1 和定时器RX 同上述电路3 ) 输入 2. 利用可编程增益放大器PGA和ADC 同上述电路2) 输入 处理的原理, 可以参照资料的P10-P11

问：当接收数据和发送数据时，系统如何实现数据传出？
答：本方案不涉及数据的发送和接收, 不是多片控制系统.

问：测量精度在什么范围内可以实现平滑，快速，大扭矩启动？
答：+/-30度电角度

问：针对直流电机，你们主要采取哪些保护方案？
答：主要的保护有过电流保护，过电压，欠电压保护等。

问：有没有设备说明？
答：可以到我们公司下面的网址看看RL78/G1F说明： https://www.renesas.com/zh-cn/products/microcontrollers-microprocessors/rl78/rl78g1x/rl78g1f.html

问：用在哪些领域最好
答：手动电动工具, 风扇, 水泵等

问：无刷电机过流保护和启动时有那些措施？
答：就是常规做法, 降速, 或停止, 根据您的系统要求.

问：lulu968313: 数据通信采用什么规约？
答：不太明白您的问题, 本次介绍的是G1F驱动电机, 是单片控制, 不是多片通讯. 另外, 多片通讯的协议, 客户可以自己确定

问：lulu968313 数据通信采用什么规约？
答：位置检测和数据通讯没有关系, 没有多片之间的通讯.

问：uyan2580 请问 无传感器直流无刷电机转子初始位置的检测技术复杂吗？谢谢
答：复杂, 这个主要是算法实现的, 这个我公司已经实现了, 以库的形式提供给库

问：ntszxb: 有没有资料下载？
答：芯片的资料： https://www.renesas.com/products/microcontrollers-microprocessors/rl78/rl78g1x/rl78g1f.html motor 相关的资料： https://www.renesas.com/solutions/proposal/motor-control.html 其它可以到我们官网：www.renesas.com

问：可以控制多大转速的电机?
答：目前处理周期是1ms,

问：szyouer: RL78系列串行阵列单元中每个单元可以设有多少个串行通道？
答：这个和具体单片机的PIN有关, 小PIN脚的, 可能就1-2ch

问：liang-1011: 无传感器初始位置检测的难点？
答：无传感也就比较难确定转子位置, 其难点在于低速情况下启动, 不允许反向抖动, 这时候很难测到感应电流电压, 不过我们已经解决了

问：dsg333: 接大功率无刷电机时，检测电路怎么做隔离，有参考设计吗？
答：目前常规的做法都是不隔离的, 如果隔离, 需要采用光电器件(如线性光耦), 势必成本会有所增加. 我们暂时没有参考设计.

问：yuanwenxuan: 检测精度能达到多少
答：当前针对DEMO精度可以达到30度电角度。

问：yjglwyyjg: 是基于什么内核的控制器开发的?
答：基于瑞萨的RL78内核

问：lwysz: 可以控制多大功率的电机
答：驱动多大功率电机, 取决于你的选取 功率模块或IGBT, 和本方案关系不大, 本方案只是提供位置检测和PWM驱动

问：cntszxb: 可以实现软启动吗？
答：可以的啊,

问：chifeng: RL78/G1F VCC供电范围是多少
答：目前的demo是24V的, 实际应该, 客户可以自行 确定, 这个只是和功率驱动有关

问：hana: 请问适合做关节式机器人方面的应用吗？
答：可能不适合, 精度做不到那么高.

问：cntszxb: 初始位置识别算法是免费的吗？
答：免费提供库, 可以官网下载, 不提供源代码.

问：yuanxiaoxiao: 如何测试初始位置?
答：采用电流注入, 检测电压, 转子位置识别, 极性识别. 参见资料P10-11

问：gxjao: 无刷电机学习
答：https://www.renesas.com/solutions/proposal/motor-control.html 见上面的网址，有相关的文档与应用笔记。

问：位置检测的误差有多大？
答：30°范围内

问：实现远程控制，对通讯有何种要求。
答：远程控制, 是通过通讯口, 如uart等, 这个不涉及今天主讲的位置检测内容.

问：luozuoyong: 介绍多,干货少.
答：想深入了解，网站有应用笔记可以参考： 芯片的资料： https://www.renesas.com/products/microcontrollers-microprocessors/rl78/rl78g1x/rl78g1f.html motor 相关的资料： https://www.renesas.com/solutions/proposal/motor-control.html 其它可以到我们官网：www.renesas.com

问：cjp88811283: 看到有些论文里说到换相退磁，请问 换相退磁时机如何选取？有什么注意事项？
答：退磁主要是相电流过大，而且方向不正确。对于退磁，一般都是有电流保护，让相电流不大于退磁电流。

问：lwysz: 可以控制多大功率的电机
答：驱动多大功率电机, 取决于你的选取 功率模块或IGBT, 和本方案关系不大, 本方案只是提供位置检测和PWM驱动

问：yanlihua0420: 在进行1位置检测时，只开一路上臂，三路下臂都不要打开吗？
答：是的，每个时刻只有一个上臂打开，比较U-->V,意思就是U上打开，检测V相电压的上升时间。

问：针对RL78核，有免费的实时操作系统吗？
答：支持很多RTOS, 如FreeRTOS, uCOS等

问：· liyan5903: 请问 传感器的应用领域范围到目前有哪些？精准度在不同的应用场合要求不同吧？ 谢谢 进来学习。
答：我们这个方案是不需要带传感器的。

问： yanlihua0420: 另外，在检测1和检测2中，PWM输出都是100%占空比吗？死区设置这个过程有影响吗
答：在检测1和检测2中，我们是用I/O的模式输出高电平来打开MOSFET，所以不需要设置死区。

问：tengzhihua: 检测的误差有多大?
答：30°范围内

问：测量精度在什么范围内，可以实现平滑，快速，大扭矩启动？
答：精度是+/- 30度

问：tommywooly: 相比TI的IPD（initial position detection）的初始角度检测方法，瑞萨有何差异？
答：有点相似但不完全一样。

问：三相轮流开上臂吗
答：对，过程1是三相轮流开上臂。

问：RL78/G1F支持CAN吗
答：抱歉, 暂不支持CAN

问：有些论文里有换相退磁，请问换相退磁时机如何选取？有什么注意事项？
答：退磁主要是相电流过大，而且方向不正确。对于退磁，一般都是有电流保护，让相电流不大于退磁电流。

问：如何得到样本
答：请通过有关销售渠道。

问：过程1三相只开一轮的上臂还是一直轮流开上臂？
答：正常检测一轮就可以检测出位置。当连续模式时，是循环检测的。

问：过程1轮流开上臂的次数有没有要求？
答：一般一个循环就可以把位置检测出来

问：启动过程中，点击对传感器的检测是否有影响，是否做过相关实验？
答：您说的点击是什么意思？是指切换到检测位置模式？

问：过程1中开其中一相（如U）上臂，如何选取另外两相中的一相作为V相测量其相电压上升时间？
答：选择V相测量电压上升时间是通过选择比较器通道实现的。

问：也就是说U相开上臂后，V、W两相相电压都要检测？
答：不是的，是这个顺序：U-->V,V-->W,W-->U,也就是u上开时检测v,v上开时检测w,w上开时检测u.

问：极性识别过程的方法：选择一相时期比较容易确定永久磁铁的极化方向，并让这一项流到另外两相的电流保持一定时间。这是指一相电流同时流向另外两相电流？
答：是的，详见资料相关介绍中的图示。

问：这个检测顺序是由旋转方向决定的吗
答：检测顺序和旋转方向没有关系，它只是把当前停止的位置给检测出来。

问：轻载和重载启动，这两种情况检测和处理过程一样处理吗？
答：是，没有区别。

问：极性识别过程的通电方式是如何的？
答：从处理1的结果选择一相， 使其比较容易确定永久磁铁的极化方向，并让从这一相流到另外两相的电流保持一定时间（tconst）。 此时内置的PGA对并联电压进行放大，同时ADC也对并联电压进行测量。 下一步， 以同样的时间（tconst）施加电流到反方向，然后在那个时间用同样的方法测量并联电压。永久磁铁的磁通量方向被这两个测量值的大小关系区分出来，于是转子位置也就被检测处理1的结果所确定。

问：tconst时间有没有要求
答：请登陆官网搜索下载R01AN3596EJ0110文档, 详细参考第15页介绍