通过串口可在线控制或者修改PID参数，通过电机霍尔信号检测速度并且显示在数码管上，FPGA通过串口发送当前可执行命令给用户，PWM采用on-PWM方式载波频率10K，目前只有速度闭环之后可能加速电流环并且使用神经网络PID，转速等数据可通过开发板自动DA输出再使用记录仪记录波形。