Freescale MCF51AG128三相BLDC马达控制设计方案
MCF51AG128是ColdFire系列32位可变长度精简指令集（RISC）微控制器。本文介绍了MCF51AG128系列MCU，重点介绍了高度集成且多样化的特性集。
MCF51AG128衍生品是低成本、低功耗、高性能32位ColdFire V1微控制器单元（MCU），专为工业和电器应用设计。它提升了基于MC9S08AC128系列8位微控制器的设计。
MCF51AG128主要特性
32位V1 ColdFire中央处理器单元（CPU）
工作电压为2.7V至5.5V、频率高达50.33MHz的ColdFire CPU
从内部RAM运行时，实现了0.94Dhrystone2.1 DMIPS/MHz的性能（从闪存运行时，实现了0.76DMIPS/MHz的性能）
实现了Coldfire指令集修订版C（ISA_C）
片上存储器
在整个工作电压和温度范围内实现了高达128KB的闪存读取/编程/擦除
16KB随机存取存储器（RAM）
安全电路，能够防止未授权访问RAM和闪存内容
节能模式
3种超低功耗停止模式和降低功率等待模式
外设时钟使能寄存器可将时钟禁用到未使用的模块上，从而降低了电流
系统保护
高级独立时钟看门狗（WDOG），具有多种特性，例如稳定的刷新机制、窗口模式、高粒化超时和快速超时测试，并且常常强制复位
其它外部看门狗监控器（EWM），有助于复位外部电路
低压检测，具有复位或中断功能
独立低压报警，具有可选跳变点
非法操作码和非法地址检测，具有复位功能
各个阵列的闪存模块保护，能够防止意外写入/擦除
硬件CRC模块，支持快速循环冗余校验
调试支持
单线式后台调试接口
实时调试支持，具有6个硬件断点（4个PC、1个地址对和1个数据），可以配置成1或2级触发器
片上跟踪缓冲器提供了可编程启动/停止记录条件
支持利用调试可视化总线进行实时程序（和可选部分数据）跟踪
DMA控制器
4个独立可编程DMA通道为直接在系统存储器和I/O外设之间传输数据提供了方法
DMA使能外设包括IIC、SCI、SPI、FTM、HSCMP、ADC、RTC和eGPIO，来自于这些外设的DMA请求可以配置成DMA源或iEvent输入
CF1_INTC
支持44个外设I/O中断请求和7个软件（1个/级）中断请求
中断请求源、等级和优先级之间的固定联系，最多2个请求可以重映射到最高的可屏蔽等级和优先级
各个中断源都有唯一的矢量编号
支持服务例程中断确认（软件IACK）读周期，提升了系统性能
能够屏蔽任何单个或所有中断源..
